(工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè))論文簡介：機(jī)器人的軌跡規(guī)劃在機(jī)器人的控制中具有重要的地位。本文以abb-irb140型工業(yè)機(jī)器人為研究對象，對該機(jī)器人的末端執(zhí)行器進(jìn)行連續(xù)軌跡規(guī)劃。首先采用d-h法建立機(jī)器人的各連桿坐標(biāo)系，接著對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，建立了運(yùn)動學(xué)方程，之后
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