機器人的手臂是靠程序控制的嗎？怎么做?

答:本人才疏學淺，好不容易今天在頭條上第一次看到有關機器人這方面的提問，不錯，這是一個看起來不熱們的話題，但其它的科技含量很大，會引起很多人的關注。對于這種問答題，本人用自己知道的，在這里絮叨一下。

機器人的機械手臂僅僅只是工業(yè)機器人裝置的一個簡單的分支機構。見下圖所示。

機器人中的機械手(機械本體)包括手部、手腕、手臂和金屬立柱、輔助行走機構組成；其中包括有上下左右旋轉運動。

“手臂”只是支撐被抓物件、手部和手腕的重要握持部件，帶動手指抓取物件并按預定要求將其搬運到指定的位置。工業(yè)機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如液壓缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓和電動機等)相配合，以 實現(xiàn)手臂的各種運動。為了防止繞其軸線轉動，手臂進行伸縮和升降運動時，都需要有導向裝置，以保證手指按正確的方向運動。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉力矩以及手臂回轉運動時在啟動、制動瞬間產生的慣性力矩，使運動部件受力狀態(tài)簡單。

臂部運動的目的是把手部送到空間運動范圍內任意一點。若要改變手部的姿態(tài)(方位)則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂情況分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多，受力復雜。因此，手臂的結構、工作范圍、靈活性、抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。

手臂的各種運動通常用驅動機構(如液壓缸或氣缸)和各種傳動機構來實現(xiàn)。從臂部受力情況分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動較多，受力復雜。因此，手臂的結構、工作范圍、靈活性、抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。

下圖為機器人的組成。

機器人的結構由機械本體、外圍輔助機械裝置、CPU芯片處理器、傳感器(包括視覺傳感器)、各種驅動器和輸入/輸出系統(tǒng)組成；它們需要完成的一系列動作，都是由CPU處理器完成，這里它就必然需要系統(tǒng)軟件程序來完成，故沒有系統(tǒng)軟件程序，它將是一堆廢鐵。

至于提問者所說的這么做?本人僅僅只是哈哈一笑，異想天開，談何容易；它涉及到諸多方面，沒有經過系統(tǒng)學習根本就是天方夜譚。設計制造機器人是一個很復雜的系統(tǒng)工程，并且是一個團隊和許多輔助工廠配合的結果。

在機器人的應用領域，日本、美國等一直走在世界的前列，我國現(xiàn)在只是世界上需要機器人的一個大市場；從國家戰(zhàn)略需要，企業(yè)轉型升級需求，這方面的人才太少。不然，國家工信部規(guī)劃的“十三五”，到2020年，工業(yè)機器人密度達到每萬名員工使用100臺以上機器人。所以說現(xiàn)在選擇讀機器人這種專業(yè)的學生是一個相當不錯的高科技專業(yè)，就業(yè)前景好?？梢怨麛嗟恼f，未來十年，工業(yè)機器人是看不到“天花板”的行業(yè)。

對于機器人這方面，本人也只是了解其中的皮毛。這里建議提問者如果年輕的話，去再讀書學習，將來給國家在機器人這方面大展身手，造福人類。

以上為個人觀點，僅供大家娛樂娛樂。

知足常樂2019.7.6日于上海

現(xiàn)在的單機6軸機械手基本上可以示教編程，基礎學習一下兩點一線，三點圓弧。理解一下坐標位置，初中水平水平可以控制一些焊接機械臂的單機拾取示教偏程啦！