工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

近期廠里打算引入工業(yè)機(jī)器人，想了解下拋光打磨機(jī)器人由什么構(gòu)成？

按照題主的意思，這里提的應(yīng)該是打磨拋光的工作站。

一般情況拋光打磨的機(jī)器人，都是采用的多關(guān)節(jié)六軸機(jī)器人。

就是入這個(gè)圖中的工業(yè)機(jī)器人。

按照題主的意思，或者說大部分人對(duì)于所謂的打磨拋光機(jī)器人的概念都不是很清晰。

我們所謂的打磨拋光機(jī)器人，其實(shí)是打磨拋光工作站，也就是由：

工業(yè)機(jī)器人，打磨工具（打磨機(jī)床，打磨帶，或者是打磨刀具后面再說其中區(qū)別）。

如果你不是想了解工業(yè)機(jī)器人，那就是確實(shí)是想了解整個(gè)打磨工作站是什么一個(gè)結(jié)構(gòu)。

1、工業(yè)機(jī)器人+砂帶打磨床

這種工業(yè)機(jī)器人夾著需要打磨的工件，將工件靠近砂帶打磨床的方法，屬于極為常用的一種。我知道你關(guān)注的幾個(gè)問題，這里列舉一下。

怎么控制打磨的力度？

一般情況，對(duì)一些鑄件的外表面打磨，不會(huì)要求過高的平整度，同時(shí)整個(gè)工件的弧面，平面相對(duì)又比較少。那么基本上不用力傳感器。

會(huì)使用到一個(gè)激光位移傳感器，作為跟隨工件運(yùn)動(dòng)中，記錄現(xiàn)在打磨那個(gè)面。以防機(jī)器人急停之后找不到位置。

（1）采用激光位移傳感器進(jìn)行位置定位，來確定打磨的情況。

激光位移傳感器，自動(dòng)檢測(cè)打磨的精度進(jìn)行后續(xù)的補(bǔ)償。

控制力度的方法，其實(shí)很粗暴，就是根據(jù)打磨工件與砂帶的距離來確定打磨的情況，根據(jù)前期預(yù)先打磨的工件的表面情況。來不斷的來回調(diào)試打磨的砂帶，和機(jī)器人送工件的位置。說白了就是先打磨10來個(gè)感覺一下，不斷的調(diào)整每個(gè)面的打磨方式。

這種情況，在不少剛開始做打磨機(jī)器人系統(tǒng)集成的企業(yè)中較為常見。但是這個(gè)方式難度很大，復(fù)制性太低。并且工件表面的良品率不太好保證。

說白了，機(jī)器人就好像一個(gè)剛來不就得小工一樣，經(jīng)驗(yàn)不足，只會(huì)機(jī)械化的操作。

（2）采用力傳感器的方式進(jìn)行控制。

力傳感器可以實(shí)時(shí)的測(cè)量工件表面承受的橫縱向的力度。同樣根據(jù)打磨測(cè)試產(chǎn)品表面情況，來最后不斷的逼近的方法，確定合適的力度范圍。這不是一個(gè)簡(jiǎn)單的計(jì)算過程，而是一個(gè)嘗試和計(jì)算的過程。

2、帶刀具進(jìn)行打磨添加力控的打磨方式，常見于比較精細(xì)化的現(xiàn)場(chǎng)。例如打磨手機(jī)外殼，這種時(shí)候表面的光潔度要求就比較高。并且要求打磨速度非?？?。切換每個(gè)工件的速度都非?？?。

帶刀具的打磨，一般應(yīng)用在，比如焊接了一條工字鋼的焊縫，需要對(duì)焊縫進(jìn)行處理。一般會(huì)采用這種打磨方式，根據(jù)打磨的頭不痛，可以對(duì)平面進(jìn)行打磨。例如給手機(jī)殼打磨，就有兩種形式。

這種是機(jī)器人帶著打磨砂輪，手機(jī)殼固定在夾具上面進(jìn)行的打磨。

另外一個(gè)就類似于上面的那種，下方是砂帶或者砂輪進(jìn)行打磨。

打磨機(jī)器人難點(diǎn)在于工藝，如果工業(yè)機(jī)器人廠家和集成商對(duì)打磨的工藝比較熟練，甚至有專門的打磨軟件包。那這個(gè)問題就非常好解決了。

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