并聯(lián)機(jī)器人（delta）是目前非常成熟的機(jī)器人產(chǎn)品，同時(shí)也是速度最快的工業(yè)機(jī)器人。行業(yè)也叫蜘蛛手機(jī)器人。

圖片來自：勃肯特機(jī)器人

先從實(shí)物來簡(jiǎn)單的說一下并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)成，然后再說各類機(jī)構(gòu)。

1、靜平臺(tái)：用于安置和固定伺服電機(jī)及中間軸，確保高頻率高強(qiáng)度的工作環(huán)境能平穩(wěn)運(yùn)行。靜平臺(tái)也就是用來安裝，固定delta機(jī)器人的頂部機(jī)構(gòu)，包括所有伺服電機(jī)，全部都在這個(gè)地方。這個(gè)地方有幾個(gè)主動(dòng)軸，就是幾個(gè)軸，一個(gè)軸，一個(gè)伺服電機(jī)，包括中間的軸。（有的中間沒有軸，后面我們會(huì)有講）

2、動(dòng)平臺(tái)，連接從動(dòng)臂下端，用于懸掛負(fù)載，可以在臂展范圍內(nèi)工作。東平臺(tái)就是最底部的安裝抓手，或者吸盤的平臺(tái)。動(dòng)平臺(tái)基本沒有什么驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如果需要其他的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，基本是氣動(dòng)的閥門等，不過這類設(shè)備也都是后面安裝上去的。

3、主動(dòng)臂，從動(dòng)臂。使用炭纖維材質(zhì)，有效提高強(qiáng)度比，用于伺服電機(jī)與從動(dòng)臂之間的連接。很多朋友會(huì)問，為什么使用碳纖維的材料。答案很簡(jiǎn)單，delta的速度非?？?，如果需要保持有效負(fù)載3-12公斤的負(fù)載，碳纖維既可以滿足質(zhì)量輕巧，并且強(qiáng)度高，不變形。可以保證精度。

delta的速度有多快？給你展示一下。

這個(gè)是delta拾取脫水后的胡蘿卜片，通過視覺標(biāo)定傳動(dòng)帶上胡蘿卜的位置。從旁邊的傳動(dòng)帶的速度你能夠看出來，視頻沒有加速。delta的速度可以達(dá)到每分鐘220-280次，更高的delata可以達(dá)到每分鐘400次。

并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)

并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)，在《并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)原理和控制》黃真教授--1997年版，第二章空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)解析，第五節(jié)：并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式（p29頁）。講述的非常詳細(xì)，從這也側(cè)面反饋，并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究如今已經(jīng)非常成熟。這里我簡(jiǎn)單的列舉一下各類機(jī)構(gòu)類型，然后通俗的介紹一下并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人的各類的運(yùn)動(dòng)形式。

在并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)中，通常都是通過RPS,RSS等進(jìn)行機(jī)構(gòu)形式的表述。這里我把黃真教授的內(nèi)容摘錄出來，做一個(gè)解釋。RPS，RSS都是根據(jù)軸的連接形式來做的區(qū)分，和稱為。

這個(gè)是單個(gè)主動(dòng)，從動(dòng)軸，以及靜，動(dòng)平臺(tái)連接的方式。每一個(gè)連接方式，都是從下往上讀，也就是RCR（a類機(jī)構(gòu)），RCT（b類機(jī)構(gòu)）……RSR(i類機(jī)構(gòu))。

最后構(gòu)成的形式就是：下面的多種類型。

這種是一個(gè)3自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由3個(gè)RCS構(gòu)成，各個(gè)分支機(jī)構(gòu)都是對(duì)稱的。由于繞圓柱副軸線的運(yùn)動(dòng)是一個(gè)局部自由度，所以圓柱副也可以用移動(dòng)副來代替，分支等效于RPS，在黃真的教材中統(tǒng)命名的方式是3-RPS，3代表3個(gè)支鏈，RPS代表支鏈形式。

這種平臺(tái)也被成為stewart平臺(tái)，最先應(yīng)用在6自由度的飛控模擬器上面，也就是我們現(xiàn)在能夠簡(jiǎn)單一些無人機(jī)的飛控平臺(tái)上面。

其他的不常見，以及多數(shù)初學(xué)者，或者老百姓見不到的各類并聯(lián)機(jī)構(gòu)就不一一介紹了。做一下機(jī)構(gòu)展示。

有志向從事這個(gè)領(lǐng)域深入研究的，還是非常建議去認(rèn)真拜讀一下，黃真教授的教科書。講的非常詳細(xì)。

然后我們來說，蜘蛛手機(jī)器人的各類機(jī)構(gòu)，這種已經(jīng)制造出來，并且大量使用的機(jī)器人。在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，我們命名機(jī)器人的方式很簡(jiǎn)單，主要通過的是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量來命名軸數(shù)。

這種就是2軸并聯(lián)

這種就是3軸并聯(lián)，加一個(gè)中間的軸。

這就一次是六軸，三周，六軸+1軸并聯(lián)。

并聯(lián)機(jī)器人目前的出貨量并不多，主要還是在國內(nèi)沒有普及開，這類產(chǎn)品在食品行業(yè)，醫(yī)藥行業(yè)（抓膠囊）具有非常好的應(yīng)用前景。

并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，其中三角洲和萬向軸是關(guān)鍵部件，可以了解一下。