打磨機(jī)器人是從事打磨的工業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人打磨主要有兩種方式：一種是通過(guò)機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具，主動(dòng)接觸工件，工件相對(duì) 固定不動(dòng)，因此這種打磨機(jī)器人可稱(chēng)為工具主動(dòng)型打磨機(jī)器人；另一種是機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件 ，通過(guò)工件貼近接觸去毛刺機(jī)具設(shè)備，機(jī)具設(shè)備相對(duì)固定不動(dòng)，因此這種打磨機(jī)器人也稱(chēng)為工件主動(dòng)打磨機(jī)器人。目前湖北就只有金石興有這個(gè)課。

看過(guò)亞太機(jī)器人大賽的視頻，覺(jué)得他們做的好神奇，我一點(diǎn)都不懂 他們是怎么控制的那么高的精度？

其實(shí)沒(méi)有那么精準(zhǔn)，若是讓機(jī)器人去穿針引線，利用現(xiàn)有的技術(shù)那肯定是不行的。你說(shuō)的精準(zhǔn)其實(shí)跟工業(yè)機(jī)器人的精準(zhǔn)其實(shí)沒(méi)有在一個(gè)檔次上，參加Robocon大賽的機(jī)器人都是本科生利用課余（或者翹課）時(shí)間做的。從工藝上來(lái)說(shuō)，并沒(méi)有達(dá)到工業(yè)生產(chǎn)中公差配合的那種精度要求，因此說(shuō)，精度其實(shí)并不在一個(gè)檔次上。
但是， ABU Robocon比賽的魅力就在于如何根據(jù)學(xué)校提供的資源，利用已有的機(jī)械條件配合各種傳感器來(lái)完成滿足使用要求的機(jī)電一體化產(chǎn)品。Robocon（諧稱(chēng)“蘿卜坑”）的坑友們，有一個(gè)思想就是：機(jī)電互補(bǔ)。機(jī)電互補(bǔ)的實(shí)質(zhì)就是在滿足同一個(gè)要求的情況下，選擇合適的機(jī)械或者電路的方法。選擇的標(biāo)準(zhǔn)有：可靠性，重量，精度，速度。在Robocon的比賽中，穩(wěn)定贏得比賽，速度贏得冠軍。重量只有滿足要求才能參賽，精度夠用才能保證完成每一個(gè)串行的小任務(wù)。

全場(chǎng)定位方面，普遍采用的是07年西安交通大學(xué)開(kāi)創(chuàng)的陀螺儀+碼盤(pán)（光柵編碼器+全向輪-迄今為止都采用小輪大輪夾角90度的麥克納姆輪）的定位模式。如果你留心觀察，在07年以前的賽場(chǎng)上，密密麻麻貼著白線。但是在最近幾年里，白線的面積在逐漸縮小甚至消失（比如ABU Robocon 2014年的場(chǎng)地，基本上是用顏色區(qū)分的）。呵呵，算是給我交做個(gè)宣傳吧。。。跑題了。。。言歸正傳，機(jī)器人在場(chǎng)地上有3個(gè)自由度。假設(shè)把地面當(dāng)做xoy平面，那么機(jī)器人有一個(gè)繞Z軸旋轉(zhuǎn)的自由度，沿x、y平移的自由度。用一個(gè)陀螺儀，返回機(jī)器人相對(duì)于初始位置的相位（初始相位就是在場(chǎng)地發(fā)車(chē)區(qū)時(shí)的相位）。用至少兩個(gè)碼盤(pán)，可以返回機(jī)器人的速度信息。緊接著，利用高中物理知識(shí)再輔之以積分等，做一個(gè)算法，就可以達(dá)到機(jī)器人在全場(chǎng)上的位置和姿態(tài)了。

機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域，因?yàn)閷?duì)末端執(zhí)行器（一般是抓手）的位置精度要求較高，有兩種辦法。一種是機(jī)械限位——比如導(dǎo)輪、特殊形狀的器件（比如圓環(huán)可以用V型槽來(lái)定位），另一種是利用傳感器——比如超聲波、紅外測(cè)距、激光雷達(dá)、進(jìn)行校正。不同的方法，返回的有效數(shù)值的意義都不一樣，校正的項(xiàng)目也是不一樣的——但總的來(lái)說(shuō)大多都選擇校正碼盤(pán)值。競(jìng)賽用陀螺儀還是很貴的，具體型號(hào)我就不說(shuō)了（也記不?。谝?guī)定轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)其精度還是有保證的。有了這些傳感器，基本上在機(jī)器人動(dòng)作的時(shí)候，就可以有很大的靈活性。通過(guò)這些傳感器，可以彌補(bǔ)因?yàn)榇a盤(pán)打滑引起的誤差，也可以彌補(bǔ)場(chǎng)地實(shí)際作用尺寸與標(biāo)注尺寸之間的誤差（包括制造誤差跟基準(zhǔn)不重合誤差）。

另外，在全場(chǎng)定位的過(guò)程中，也可以在行進(jìn)中選擇合適的路徑，利用場(chǎng)地上的標(biāo)志物做參考系，適當(dāng)?shù)膶?duì)路徑加以修正。這個(gè)其實(shí)就跟比賽的方案關(guān)系比較密切了——成功衛(wèi)冕冠軍的電科在參加Robocon 2013的綠化星球任務(wù)中，就是利用白線修正自動(dòng)機(jī)器人（A車(chē)）路徑的。話說(shuō)，這個(gè)其實(shí)。。。跟各隊(duì)的文化有關(guān)。路徑-方案，可以深深地映射出一個(gè)團(tuán)隊(duì)的指導(dǎo)思想，一個(gè)學(xué)校學(xué)生的科研理念。話不多說(shuō)，到此為止。

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西交Roboteam 一退役閑散人