mutual inductance
英 [?mju:t?u?l in?d?kt?ns]
美 [?mjut?u?l ?n?d?kt?ns]
[釋義] （系數(shù)） 互感;
全部釋義>>
[例句]Resonance of mutual inductance circuits is a complex problem.
互感電路的諧振是一個比較復(fù)雜的問題。
當一線圈中的電流發(fā)生變化時，在臨近的另一線圈中產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，叫做互感現(xiàn)象。

蔡鶴皋的研究方向

1.在工業(yè)機器人方面，解決了機器人軌跡控制精度及路徑預(yù)測控制等關(guān)鍵技術(shù)。
2.在空間機器人和智能機器人方面，取得了機器人機構(gòu)仿真、機器人力控制、機器人宏/微控制、多傳感器智能手爪、力控機器人末端執(zhí)行器系統(tǒng)、納米級微驅(qū)動技術(shù)、柔性臂及其控制以及機器人多指靈巧手等多項研究成果。
3.提出了主軸回轉(zhuǎn)運動誤差理論的新概念，并且研制成功主軸擺角誤差動態(tài)測量儀。

為啥焊接機器人不能完全取代人工干活

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據(jù)國際標準化組織（ISO）工業(yè)機器人術(shù)語標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。目前的機器人，只能做一些簡單的重復(fù)性的工作，復(fù)雜的事情，還是干不了的。他不能自動尋找焊接的位置，只能是把工件放到了指定的位置，他才會操作，如果位置有偏差，他不會自動根據(jù)位置的偏差來進行糾正的，反過來講，他還不能像人那樣思考，能根據(jù)不同的狀況，作出相應(yīng)的反應(yīng)。完全取代人工的焊接機器人，是未來研發(fā)的方向，也是開發(fā)者的追求。

液壓自動上料機械手引言怎樣來寫

機械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序軌跡極其它要求，實現(xiàn)抓取，搬運工件或操做工具的自動化裝置。在我國由于大多數(shù)工業(yè)機器人所執(zhí)行的工作為模擬人的手臂而工作，因而通常把工業(yè)機器人稱做操作機械手。


機械手的特點：


（1） 對環(huán)境的適應(yīng)性強 能代替人從事危險，有害的工作。在長時間工作對人體有害的場所，機械手不受影響，只要根據(jù)工作環(huán)境進行合理的設(shè)計，選擇適當?shù)牟牧虾徒Y(jié)構(gòu)，機械手就可以在異常高溫或低溫，異常壓力和有害氣體，粉塵，放射線作用下，以及沖壓，滅等危險環(huán)境中勝任工作。


（2） 機械手能持久，耐勞，可以把人從繁重單調(diào)的勞動中解放出來，并能擴大和延伸人的功能。


（3） 由于機械手的動作準確，因此可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時又可以避免人為的操作錯誤。


（4） 機械手特點是通過用工業(yè)機械手的通用性，靈活性好，能很好的適應(yīng)產(chǎn)品的不斷變化，以滿足柔性生產(chǎn)的需要。


因此采用機械手最明顯的特點是提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。例如：在機床加工，裝配作業(yè)，勞動條件差，單調(diào)重復(fù)易于疲勞的工作環(huán)境以及在危險場合下工作等。


隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機器人與機械手的應(yīng)用范圍不斷擴大，其技術(shù)性能也在不斷提高。在國內(nèi)，應(yīng)用于生產(chǎn)實際的工業(yè)機器人特別是示教再現(xiàn)性機器人不斷增多，而且計算機控制的也有所應(yīng)用。在國外應(yīng)用于生產(chǎn)實際的工業(yè)機器人多為示教再現(xiàn)型機器人，而且計算機控制的工業(yè)機器人占有相當比例。帶有“觸覺”，“視覺”等感覺的“智能機器人”正處于研制開發(fā)階段。帶有一定智能的工業(yè)機器人是工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展方向。


三、選擇與分析


為實現(xiàn)機器人的末端執(zhí)行器在空間的位置而提供的3個自由度，可以有不同的運動組合，通常可以將其設(shè)計成如下五種形式。


圓柱坐標型 這種運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標型比較，在相同的空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大。


直角坐標型 直角坐標型機器人，其運動部分的三個相互垂直的直線組成，其工作空間為長方體，它在各個軸向的移動距離可在坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡單，但機體所占空間大，靈活性較差。


球坐標型 又稱極坐標型，它由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線組成，即一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點，但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。


關(guān)節(jié)型 關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標型，這種機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個自由度都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機器人一般由和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運動和使大臂作俯仰運動，小臂作俯仰擺動，其特點是工作空間范圍大，動作靈活，通用性強，能抓取靠近機座的工件。


平面關(guān)節(jié)型 采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)；兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運動，而移動關(guān)節(jié)控制上下運動，其工作空間的軌跡圖形如圖所示，它的縱截面為一矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動關(guān)節(jié)的行程長兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角的大小決定了回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。這種機器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較大的剛度，它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的接插、裝配中應(yīng)用廣泛。


根據(jù)本次設(shè)計的要求，工件要垂直升降、旋轉(zhuǎn)、水平移動?？紤]其復(fù)雜程度選擇圓柱坐標型。其結(jié)構(gòu)簡圖如下：






四、總體方案


要執(zhí)行的詳細的動作為：（1）定位 （2）抓取 （3）提升 （4）順時針轉(zhuǎn)90° （5） 前進 （6）下降 （7）松開 （8）提升 （9）后退 （10）逆時針轉(zhuǎn)90° （11） 下降，完成一個工作循環(huán)。






五、驅(qū)動系統(tǒng)方案選擇


一般情況下機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇大致按照如下原則進行選擇：


1）物料搬運用有限點位控制的程序控制機器人，重負載用液壓驅(qū)動，中等載荷可選用電動驅(qū)動系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。沖壓機器人多用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。


2）用于點焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機械手，要求具有任意點位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動或電動驅(qū)動系統(tǒng)方能滿足要求。




按照動力源分為液壓、氣壓和電動三大類，根據(jù)需要，也可以將這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。


液壓驅(qū)動 液壓技術(shù)比較成熟，具有動力大、力慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實現(xiàn)直接驅(qū)動等特點，適用于承載能力大、慣量大以及在防爆環(huán)境中工作的機械手。


氣壓驅(qū)動 具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便價格低等特點，適用于中小負載的系統(tǒng)中。難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械手中，在上下料和沖壓機械手中應(yīng)用較多。


電動驅(qū)動 隨著低慣量、直流伺服電機及配套的伺服驅(qū)動器的廣泛采用，這種驅(qū)動系統(tǒng)被大量選用