碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器是夾持物品移動(dòng)的一種裝置，常見(jiàn)形式有：吸附式、夾板式、抓取式和組合式。碼垛機(jī)器人，是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物。為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。碼垛機(jī)器在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人大大節(jié)省了勞動(dòng)力，節(jié)省空間。碼垛機(jī)器人運(yùn)作靈活精準(zhǔn)、快速高效、穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高。碼垛機(jī)器人系統(tǒng)采用專利技術(shù)的坐標(biāo)式機(jī)器人的安裝占用空間靈活緊湊。能夠在較小的占地面積范圍內(nèi)建造高效節(jié)能的全自動(dòng)砌塊成型機(jī)生產(chǎn)線的構(gòu)想變成現(xiàn)實(shí)。

碼垛機(jī)工藝規(guī)程？

1. 自動(dòng)碼垛機(jī)系統(tǒng)檢查 2. 自動(dòng)碼垛機(jī)的開(kāi)機(jī) 3. 碼垛操作 4. 停機(jī)前確認(rèn) 5. 自動(dòng)碼垛機(jī)停機(jī)

初始狀態(tài)S0 自動(dòng)碼垛機(jī)處于停機(jī)狀態(tài)——機(jī)、電、儀及輔助系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒

穩(wěn)定狀態(tài)S1 自動(dòng)碼垛機(jī)處于備用狀態(tài)

穩(wěn)定狀態(tài)S2 自動(dòng)碼垛機(jī)開(kāi)機(jī)運(yùn)行，開(kāi)始碼垛操作

穩(wěn)定狀態(tài)S3 自動(dòng)碼垛機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，處于連續(xù)碼垛操作狀態(tài)

穩(wěn)定狀態(tài)S4 自動(dòng)碼垛機(jī)具備停用條件

2 5.1. 正常停車程序 5.2緊急停車 6. 自動(dòng)碼垛機(jī)系統(tǒng)停機(jī)狀態(tài)確認(rèn) B級(jí) 包裝系統(tǒng)操作 適用范圍：硫銨自動(dòng)碼垛機(jī) 初始狀態(tài)： （P）一 確認(rèn)儀表風(fēng)壓力在0.5~0.7MPa范圍內(nèi)； （P）一 確認(rèn)油霧器的耗油量約在5滴/分鐘； （P）一 確認(rèn)氣動(dòng)裝置完好，無(wú)漏氣現(xiàn)象； （P）一 確認(rèn)各運(yùn)動(dòng)部分潤(rùn)滑情況良好； （P）一 確認(rèn)設(shè)備運(yùn)行的禁入?yún)^(qū)內(nèi)沒(méi)有人或其它雜物； （P）一 確認(rèn)各控制開(kāi)關(guān)及指示燈靈活有效； （P）一 確認(rèn)光電開(kāi)關(guān)鏡頭清潔，作用范圍適當(dāng)，沒(méi)有無(wú)關(guān)物體遮擋； （P）一 確認(rèn)接近開(kāi)關(guān)位置準(zhǔn)確，安裝牢固，無(wú)松動(dòng)，沒(méi)有無(wú)關(guān)金屬物體靠近； （P）一 確認(rèn)觸摸屏運(yùn)行初始化設(shè)置正確 1. 碼垛系統(tǒng)檢查 （P）一 確認(rèn)安全防護(hù)欄已關(guān)閉，以及其他的防護(hù)裝置已處于正確的工作狀態(tài)。否則不允許啟動(dòng)機(jī)器人。 （P）一 確認(rèn)沒(méi)有人在機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域之內(nèi)。 （P）一 確認(rèn)檢查空氣壓力是否正確，調(diào)整調(diào)壓閥把壓力設(shè)定到0.5MPa。

最終狀態(tài)S5 自動(dòng)碼垛機(jī)處于停機(jī)備用狀態(tài)

初始狀態(tài)S0 自動(dòng)碼垛機(jī)處于停機(jī)狀態(tài)——機(jī)、電、儀及輔助系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒

3 （P）一 確認(rèn)抓手的手指已完全固定。 （P）一 確認(rèn)空托盤(pán)已處于指定的位置。 （P）一 確認(rèn)機(jī)器人及前后配套設(shè)備沒(méi)有異常。確認(rèn)沒(méi)有妨礙運(yùn)行的障礙物。 2. 自動(dòng)碼垛機(jī)的開(kāi)機(jī) ［P］一將控制柜左側(cè)壁上的總負(fù)荷隔離開(kāi)關(guān)手柄由“○”位撥至“│”位，接通碼垛機(jī)動(dòng)力電源； ［P］一打開(kāi)氣源閥門(mén)； （P）一 確認(rèn)操作盤(pán)及現(xiàn)場(chǎng)的急停開(kāi)關(guān)均放開(kāi)； （P）一 確認(rèn)當(dāng)前層數(shù)、步數(shù)設(shè)置正確； ［P］一在觸摸屏中按下回零按鈕，等待碼垛機(jī)器人回零完成，在回零過(guò)程中請(qǐng)不要進(jìn)行其他的操作； ［P］一回零完成后，按下控制柜門(mén)上的“啟動(dòng)”按鈕，碼垛機(jī)器人即進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。 注意：如果要進(jìn)行手動(dòng)操作，將控制柜門(mén)上的選擇開(kāi)關(guān)撥至手動(dòng)，然后通過(guò)手動(dòng)操作界面的手動(dòng)按鈕對(duì)相應(yīng)的部機(jī)進(jìn)行手動(dòng)操作。 3. 碼垛操作 ［P］一檢查氣動(dòng)裝置，包括氣缸和電磁閥是否靈活、是否有漏氣現(xiàn)象； ［P］一檢查各機(jī)械部件動(dòng)作是否協(xié)調(diào)，是否存在卡滯和爬行現(xiàn)象； ［P］一檢查各部機(jī)的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)是否正常，鏈條是否有異常噪音、皮帶是否跑偏； ［P］一檢查各部機(jī)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常，是否有異常噪音，是否存在過(guò)熱現(xiàn)象；

穩(wěn)定狀態(tài)S1 自動(dòng)碼垛機(jī)處于備用狀態(tài)

穩(wěn)定狀態(tài)S2 自動(dòng)碼垛機(jī)開(kāi)機(jī)運(yùn)行，開(kāi)始碼垛操作

提示卡 操作員必須在設(shè)備運(yùn)行的范圍以外按規(guī)定開(kāi)機(jī)操作。

4 ［P］一檢查碼垛機(jī)碼出的垛形是否整齊規(guī)則； ［P］一檢查觸摸屏上是否有故障報(bào)警信息； ［P］一檢查機(jī)器人手持操作器上是否有故障提示； ［P］一“空倉(cāng)/滿垛”報(bào)警器報(bào)警時(shí)，應(yīng)檢查托盤(pán)倉(cāng)和下線位垛盤(pán)輸送機(jī)，處理相應(yīng)情況，將下線位垛盤(pán)輸送機(jī)上的垛盤(pán)取走或向托盤(pán)倉(cāng)內(nèi)續(xù)放空托盤(pán)。 4. 停機(jī)前確認(rèn) （P）一 確認(rèn)碼垛系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)。 5. 自動(dòng)碼垛機(jī)停機(jī) 5.1. 正常停車程序 ［P］一確認(rèn)碼垛機(jī)的各部機(jī)都已完成它們的操作后，按下控制柜門(mén)上的停止按鈕，碼垛機(jī)即轉(zhuǎn)入停止?fàn)顟B(tài)。 ［P］一切斷生產(chǎn)線各系統(tǒng)電源、氣源。 5.2緊急停車 ［P］一在緊急情況下，立即按下相應(yīng)位置急停開(kāi)關(guān)，使系統(tǒng)轉(zhuǎn)入急停狀態(tài)。待緊急情況處理完成后，放開(kāi)急停按鈕，重新啟動(dòng)處于急停狀態(tài)的控制系統(tǒng) 6. 碼垛系統(tǒng)停機(jī)狀態(tài)確認(rèn) （P）一碼垛系統(tǒng)氣源切斷。 （P）一碼垛系統(tǒng)電源切斷。 （P）一 確認(rèn)機(jī)器周圍環(huán)境整潔。 最終狀態(tài)： （P）一確認(rèn)碼垛系統(tǒng)處于備用。

穩(wěn)定狀態(tài)S3 自動(dòng)碼垛機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，處于連續(xù)碼垛操作狀態(tài)

穩(wěn)定狀態(tài)S4 自動(dòng)碼垛機(jī)具備停用條件

最終狀態(tài)S5 自動(dòng)碼垛機(jī)處于停機(jī)備用狀態(tài)

1、檢查托盤(pán)是否完好，損壞較嚴(yán)重的要及時(shí)替換，以免影響碼垛效果。

2、當(dāng)托盤(pán)叉上還有托盤(pán)時(shí)，叉車可直接將成垛的空托盤(pán)放入托盤(pán)倉(cāng)中。否則，放入空托盤(pán)前，需按托盤(pán)上升按鈕，托盤(pán)托架升起后，再放入空托盤(pán)。

3、叉車向托盤(pán)倉(cāng)內(nèi)放置托盤(pán)要整齊，托盤(pán)倉(cāng)內(nèi)托盤(pán)總數(shù)不應(yīng)超過(guò)10個(gè)。如果托盤(pán)放置不整齊或數(shù)量過(guò)多，會(huì)發(fā)生托盤(pán)傾倒，可能導(dǎo)致托盤(pán)損壞或人身傷害。

4、叉車要及時(shí)將垛盤(pán)下線，以免滿垛后碼垛機(jī)暫停等待，影響碼垛速度。