機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。機(jī)器人的外貌有的像人，有的卻并不具有人的模樣，但其組成與人很相似。

機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動機(jī)構(gòu)，機(jī)械手相當(dāng)于人手一樣，可完成各種工作；移動機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人的腳，機(jī)器人靠它來"走路"。

感知機(jī)器人自身或外部環(huán)境變化信息的傳感器是它的感覺器官，相當(dāng)于人的眼、耳、皮膚等，它包括內(nèi)傳感器和外傳感器。

電腦是機(jī)器人的指揮中心，相當(dāng)于人腦或中樞神經(jīng)，它能控制機(jī)器人各部位協(xié)調(diào)動作；信息處理裝置（電子計算機(jī)），是人與機(jī)器人溝通的工具，可根據(jù)外界的環(huán)境變化、靈活變更機(jī)器人的動作。

工業(yè)機(jī)器人動力系統(tǒng)的分類和特點？

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。

根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動系統(tǒng)的各有自己的特點。

液壓驅(qū)動系統(tǒng):由于液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù)，它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實現(xiàn)直接驅(qū)動等特點。全液壓重載機(jī)器人氣壓驅(qū)動具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、價格低等優(yōu)點。

但是由于氣壓裝置的工作壓強(qiáng)低,不易精確定位,一般僅用于工業(yè)機(jī)器人末端,執(zhí)行器的驅(qū)動。氣動手抓、旋轉(zhuǎn)氣,缸和氣動吸盤作為未端執(zhí)行器可用于中、小負(fù)荷的工件抓取和裝配。

電機(jī)驅(qū)動是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的種主流驅(qū)動方式,分為4大類電機(jī):直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和直線電機(jī)。

機(jī)器人的核心構(gòu)成？

機(jī)器人目前是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，一般由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。為對本體進(jìn)行精確控制，傳感器應(yīng)提供機(jī)器人本體或其所處環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)依據(jù)控制程序產(chǎn)生指令信號，通過控制各關(guān)節(jié)運(yùn)動坐標(biāo)的驅(qū)動器，使各臂桿端點按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態(tài)達(dá)到空間指定的位置。

驅(qū)動器將控制系統(tǒng)輸出的信號變換成大功率的信號，以驅(qū)動執(zhí)行器工作。

三大核心：減速器、伺服電機(jī)、控制器