按坐標(biāo)形式分類：

1、直角坐標(biāo)型機(jī)器人。

2、圓柱坐標(biāo)性機(jī)器人。

3、球坐標(biāo)性機(jī)器人。

4、關(guān)節(jié)坐標(biāo)性機(jī)器人。按控制方式分類：1、點(diǎn)位控制。2、連續(xù)軌跡控制。

從自動(dòng)控制原理角度理解，工業(yè)機(jī)器人的控制？

工業(yè)生產(chǎn)技術(shù)正向著自動(dòng)化、智能化和綠色化的方向快速發(fā)展,越來越多的人工生產(chǎn)環(huán)節(jié)被機(jī)械結(jié)構(gòu)所代替?？萍嫉母咚侔l(fā)展使得智能生產(chǎn)在工業(yè)生產(chǎn)中占據(jù)的比重更大,而工業(yè)機(jī)器人這種面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置越發(fā)閃亮于工業(yè)領(lǐng)域的舞臺(tái)。機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。它能自動(dòng)執(zhí)行工作,靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能。

機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)?一臺(tái)通用的工業(yè)機(jī)器人，按其功能劃分，一般由?3?個(gè)相互關(guān)連的部分組成：機(jī)械手總成、控制器、示教系統(tǒng)，機(jī)械手總成是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作器、以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是精確地保證末端操作器所要求的位置，姿態(tài)和實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)。?

控制器是機(jī)器人的神經(jīng)中樞。它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機(jī)器人專用語言、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)軟件、機(jī)器人控制軟件、機(jī)器人自診斷、白保護(hù)功能軟件等，它處理機(jī)器人工作過程中的全部信息和控制其全部動(dòng)作。

機(jī)器人機(jī)械手的控制?當(dāng)一臺(tái)機(jī)器人機(jī)械手的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)方程已給定。