機器人控制器作為工業(yè)機器人最為核心的零部件之一，對機器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著機器人的發(fā)展。

常用的機器人控制器有：

1. PLC控制器

2.單片機控制器

3.電腦主機CPU控制器

機器人控制系統(tǒng)的基本功能有：

1.控制機械臂末端執(zhí)行器的運動位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點和移動路徑）；

2.控制機械臂的運動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置）；

3.控制運動速度（即控制末端執(zhí)行器運動位置隨時間變化的規(guī)律）；

4.控制運動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運動過程中的速度變化）；

5.控制機械臂中各動力關節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；

6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務；

7.使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。

機器人的控制系統(tǒng)，就相當于人體的大腦，是機器人的核心組成部分。

關于機器人的控制系統(tǒng)有哪些分類呢？

機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)及分散控制系統(tǒng)，下面為大家詳細講講這些系統(tǒng)。

關于機器人控制系統(tǒng)的分類：

1、集中控制系統(tǒng)：

用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結(jié)構(gòu)。

基于PC的集中控制系統(tǒng)里，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現(xiàn)很好的開放性：多種控制卡，傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統(tǒng)中。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴展較為方便。

2、主從控制系統(tǒng)：

采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。

主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等：從CPU實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。

3、分散控制系統(tǒng)：

按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。

這種方式實時性好，易于實現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴展，可實現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式，系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應時間。

為什么工業(yè)機器人技術參數(shù)表格中不標出定位精度值

你問了一個很專業(yè)的問題?。?br>這個問題應該是很多工業(yè)機器人（準確說法應該是“工業(yè)機械手”）的廠家不敢或不愿意回答的問題。
機械加工精度與機械加工成本和機械材料及連接機構(gòu)有極大的關系。
而解決末端精度的方式和思路則完全不同。
這是軟件和硬件及加工方式等因素綜合決定的。
所以，末端精度多是以現(xiàn)用產(chǎn)品的原始精度，按用戶的需求來做軟件和硬件來調(diào)整解決。。

點焊機器人焊點路徑長度指的是什么

焊接機器人
焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據(jù)國際標準化組織（ISO）工業(yè)機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

中文名
焊接機器人
外文名
welding robot
實質(zhì)
從事焊接的工業(yè)機器人
優(yōu)點
提高勞動生產(chǎn)率
組成結(jié)構(gòu)
機器人和焊接設備兩部分
簡介
隨著電子技術、計算機技術、數(shù)控及機器人技術的發(fā)展，自動焊接機器人, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術已日益成熟，主要有以下優(yōu)點：
1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來；
2）提高勞動生產(chǎn)率；
3）改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作；
4）降低了對工人操作技術的要求；
5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資。
因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應用。
組成結(jié)構(gòu)
焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。
世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作。但80年